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Officiellement la première aumônerie militaire date de l’édit de Carloman, en 742: il est précisé que les clercs ont interdiction de porter armure, de combattre et de se rendre à « l’ost », sauf ceux qui, pour les besoins du service divin (messe et port des reliques) auront été choisis pour cela. Ainsi apparaissent des chapelains prêtres qui, sous la direction d’évêques, vont former la première aumônerie militaire.

Cet édit rendait officiel une présence et un culte au sein des armées qui avaient cours depuis l’époque de l’empereur Constantin (Début du IVème siècle). A cette époque en effet, s’est développé le culte de militaires romains, morts martyrs pour avoir refusé d’adopter le culte impérial, par fidélité à la foi nouvelle. Ces personnages sont souvent devenus  » des patrons d’armes » que les militaires célèbrent encore chaque année, comme les saints Maurice, Georges…

C’est aussi sous l’empereur Constantin que que s’amorce un rituel de prières récitées naguère par des prêtres, avant et après la bataille.
Il faut noter enfin que cette présence de prêtres chrétiens auprès des soldats, dès les débuts de l’Eglise, n’est pas surprenante car aussi loin que l’on puisse remonter dans l’étude des conflits armés, on rencontre des représentants des religions auprès des militaires (par exemple, les romains leur demandaient de consulter les divinités).

A partir de la fin du XVIème siècle, avec les guerres d’Italie, on constate la présence d’aumôniers militaires permanents. Avec Vauban chaque citadelle, et chaque quartier, a sa chapelle; ainsi sera construite l’église de l’Hôtel des Invalides, aujourd’hui cathédrale du diocèse aux armées. Mais l’aumônerie militaire connaîtra bien des vicissitudes. De plus l’évolution de la technique et de la logistique des conflits armés est telle que dès 1870, des aumôniers militaires réclament à la fois une formation spécifique et une hiérarchie. Le texte législatif de base organisant cette aumônerie date de 1880 et n’a pas été abrogé lors de la séparation de l’Eglise et de l’Etat. La loi de 1880 est toujours

la base légale des aumôneries protestante, juive et catholique des armées françaises.

Pour les catholiques, le décret de la congrégation consistoriale du 26 juillet 1952 érige canoniquement le vicariat aux armées qui réunit les trois aumôneries Terre, Air et Mer sous l’autorité du cardinal archevêque de Paris, alors monseigneur Feltin.
Le décret du ministre des armées de juin 1964 (Pierre Messmer) réorganise l’aumônerie dans le cadre des armées. Monseigneur Jean Badré devient évêque auxiliaire chargé auprès du cardinal Feltin.
 

En 1967 est crée le Vicariat Armée qui n’est plus sous la responsabilité du Cardinal de Paris.
Monseigneur Jean Badré devient le premier vicaire aux Armées françaises, auquel ont succédé mgr Gabriel Vanel en 1970 et mgr Jacques Fihey en 1983.

La constitution apostolique Spirituali militum curae de Jean-Paul II du 21 avril 1986 transforme le Vicariat aux Armées en Ordinariat aux Armées à dater du 21 juillet 1986. Les dénominations de Diocèse aux Armées, d’évêque aux Armées sont adoptées. Monseigneur Jacques Fihey sera donc le premier évêque aux Armées à qui succédera en 1989 monseigneur Michel  Dubost, puis en 2000 Mgr Patrick Le Gal. Depuis novembre 2009, Monsiegneur Luc Ravel est l’évêque aux armées Françaises.